文档版本: v0.6.1
IMU 数据采集¶
适用设备
本文档适用于 OpenZilo Q。
开启加速度计和陀螺仪上报，读取单点或批量数据，并在结束时停止上报。先查询设备支持的功能。按键和敲击事件见事件接收。
以下代码片段使用 import openzilo as sdk；ring 表示已连接的客户端，完整连接示例见快速开始。
接收批量 IMU 数据¶
固件版本
此用法需要固件 V2.001.0002.0001 或更新版本。
connect -> 查询功能
-> start_sensor_report 成功（0x0601 -> 0x0602 error_code=0）
-> wait_sensor_data loop（接收 0x0605）
-> stop_sensor_report
固件 V2.001.0002.0001 由订阅启动采集，无需先按键切换模式。固件 V2.001.0002.0000 需先进入手势模式。
async with sdk.OpenZiloClient(address=ADDRESS) as ring:
await sdk.get_device_capabilities(ring)
start = await sdk.start_sensor_report(ring)
print(start)
try:
for _ in range(10):
batch = await sdk.wait_sensor_data(ring, timeout_s=5.0)
for sample in batch.samples:
print(batch.sequence_start, sample.timestamp_ms, sample.accel_x)
finally:
await sdk.stop_sensor_report(ring)
只有 start_sensor_report() 成功返回后才能开始循环调用 wait_sensor_data()。后者只等待下一批 0x0605，不会自动发送 0x0601，也不会启动本地 IMU。
六轴数据¶
固件版本
无需切换模式、直接用 start_sensor_report() 启动采集的用法，需要固件 V2.001.0002.0001 或更新版本。V2.001.0002.0000 需先用按键进入手势模式。
固件 V2.001.0002.0001 不再区分录音模式与手势模式，蓝牙连接本身不会启动 IMU：
start_sensor_report()（0x0601）启动采集和0x0605上报；等待0x0602成功后再接收数据。stop_sensor_report()（0x0603）停止上报和采集，敲击检测也随采集停止。- 断开连接后停止采集；重新连接后需再次订阅。
- 采样率使用返回的
SensorStartInfo.sample_rate_hz。
固件 V2.001.0002.0000 需先进入手势模式，停止 BLE 上报后仍可保留本地敲击检测。这一旧操作方式不用于 V2.001.0002.0001。
设备端当前 0x0605 包体：
error_code: u16
sequence_start: u32
frame_count: u16
sample_size: u16
samples: frame_count * sample_size
每个 sample 当前固定 16 字节：
timestamp_ms: u32
accel_x: i16
accel_y: i16
accel_z: i16
gyro_x: i16
gyro_y: i16
gyro_z: i16
调用方式：
# 固件 V2.001.0002.0001：无需切换模式，订阅时启动采集。
start = await sdk.start_sensor_report(ring) # 成功返回后才会有 0x0605
print(start.sample_rate_hz)
try:
batch = await sdk.wait_sensor_data(ring, timeout_s=5.0)
for index, sample in enumerate(batch.samples):
sequence = batch.sequence_start + index
print(sequence, sample.timestamp_ms, sample.accel_x, sample.gyro_x)
finally:
await sdk.stop_sensor_report(ring)
接收 10 批 IMU 数据¶
固件版本
此用法需要固件 V2.001.0002.0001 或更新版本。
固件 V2.001.0002.0001 直接启动 IMU；固件 V2.001.0002.0000 需先通过按键进入手势模式。
import asyncio
import openzilo as sdk
ADDRESS = "AA:BB:CC:DD:EE:FF"
async def main() -> None:
async with sdk.OpenZiloClient(address=ADDRESS) as ring:
await sdk.get_device_capabilities(ring)
await sdk.start_sensor_report(ring)
try:
for _ in range(10):
batch = await sdk.wait_sensor_data(ring, timeout_s=5.0)
print("batch:", batch.sequence_start, batch.frame_count)
for sample in batch.samples:
print(sample.timestamp_ms, sample.accel_x, sample.gyro_x)
finally:
await sdk.stop_sensor_report(ring)
if __name__ == "__main__":
asyncio.run(main())
保存 0x0605 到 TXT¶
固件版本
此用法需要固件 V2.001.0002.0001 或更新版本。
以下示例使用 V2.001.0002.0001 的直接启动方式。
import asyncio
import openzilo as sdk
ADDRESS = "AA:BB:CC:DD:EE:FF"
async def main() -> None:
async with sdk.OpenZiloClient(address=ADDRESS) as ring:
await sdk.get_device_capabilities(ring)
await sdk.start_sensor_report(ring)
try:
with open("imu_0605.txt", "w", encoding="utf-8") as f:
for _ in range(20):
batch = await sdk.wait_sensor_data(ring, timeout_s=5.0)
for i, sample in enumerate(batch.samples):
seq = batch.sequence_start + i
f.write(
f"{seq},{sample.timestamp_ms},"
f"{sample.accel_x},{sample.accel_y},{sample.accel_z},"
f"{sample.gyro_x},{sample.gyro_y},{sample.gyro_z}\n"
)
finally:
await sdk.stop_sensor_report(ring)
if __name__ == "__main__":
asyncio.run(main())